Economatics’ BBC Buggy (1983)

Fischertechnik en computersoftware vormden een ideaal stel in de beginjaren van het computerhobbyisme. Veel natuurkundeleraren maakten van deze combinatie een interessante toevoeging voor menig schoolcurriculum en de BBC Buggy (met software-op-audiocassette voor de Acorn BBC Micro computer) vormde hiervan een absoluut hoogtepunt. Fotogeniek en veelbelovend, de kit werd duizenden keren verkocht en nog vaker als hoofdrolspeler in een boek of tijdschrift afgebeeld.

De BBC Buggy was een bouwpakket dat bestond uit diverse Fischertechniek-onderdelen, stappenmotoren, een aansturingsprintplaat en een lang eind flatcable. De aansturing kon in principe met de meeste van de in die tijd beschikbare home computers, hoewel de meegeleverde handleiding en software bedoeld was voor de populaire (want in een BBC televisieprogramma gebruikte) Acorn BBC Micro computer.

Het aansturen van ‘hardware’ vanuit een computer had een hoog experimenteergehalte in de jaren ’80 en de experimenten waren niet geheel zonder risico voor de gebruikte computer. Interfaceboards met optische scheiding tussen de elektrische circuits van computer en aangesloten hardware waren een must. De kit van Economatics voorzag hierin, en de aansluiting tussen de BBC Buggy en computer werd met een lange, flexibele regenboogkabel uitgevoerd. De onderdelen van de bouwdoos moesten aan de hand van de meegeleverde handleiding met een schroevendraaier en een mini dopsleuteltje in elkaar worden gezet, hetgeen voor de gebruiker al gelijk een flinke dosis voorpret betekende. De software hielp met testen of de kit goed was geassembleerd en verschillende programma’s lieten het karretje met de toetsen van de computer besturen. De magie van het aansturen van hardware met een computer was veelsprekend, ook als was het ook voor het ongeoefende oog duidelijk te zien hoe de techniek in elkaar zat.

Externe links

Rodney Brooks’ Subsumption Architecture (1986)

Een gemiddelde huisvlieg (musca domestica) is door de bank genomen aanmerkelijk succesvoller in overleven en voortplanten dan een high-end grasmaai-robot.

Het is onwaarschijnlijk dat een huisvlieg een 3-dimensionaal beeld ontwikkelt met beschrijvingen van alle voorwerpen in vliegbereik. Evenmin is het waarschijnlijk dat een huisvlieg zich afvraagt of een mens met een muggenklapper gevaar voor zijn voortbestaan oplevert, gegeven die mens z’n overtuigingen ten aanzien van huisvliegen, doelen en plannen. Ook lijkt het niet waarschijnlijk dat een vlieg filosofische discussies met zichzelf voert over de geschiktheid van het ene dode dier boven het andere voor het leggen van eieren. Of een fysiek model voor het landen op plafonds beschikbaar heeft.

Het is daarentegen wel heel waarschijnlijk dat een huisvlieg sensoren heeft die vrij direct verbonden zijn met zijn actuatoren (vleugels, poten). Ook het gedrag van een vlieg zou heel goed ‘hardgecodeerd’ kunnen zijn. Navigatie van een huisvlieg zou wel eens een heel simpel terugkoppelingsmechanisme kunnen zijn. En in het geheel genomen zou zo’n huisvlieg wel eens een doelgerichte machine kunnen zijn. Feit is, dat een huisvlieg een aantal factoren succesvoller in de buitenwereld is dan onze pogingen om kunstmatige intelligentie buiten te laten overleven. Hoe komt dat?

Rodney Brooks, professor aan het Massachusetts Institute of Technology, ontwikkelde in 1986 de subsumption architectuur: een schaalbaar algoritme dat een eenvoudige koppeling tussen sensoren en actuatoren teweeg brengt, maar de ruimte geeft om met een gelaagdheid van koppelingen complex gedrag te beschrijven en te programmeren. Zelf heb ik dit algoritme gebruikt in mijn eigen mobile robot toelatingsexamen (gebaseerd op de subsumption architectuur die door Jones en Flynn werd beschreven) en mijn latere Lego BASIC buggy.

Brooks is mede-oprichter van iRobot en het eerste product, Roomba, was voorzien van deze subsumption architectuur. Hierdoor kon de robot succesvol door willekeurige ruimtes navigeren, stofzuigen en toch nooit vastlopen. De subsumption architectuur is een belangrijke ontwikkeling geweest voor de huidige generatie zelfrijdende auto’s.

Jones’ & Flynn’s Mobile Robots (1993)

Het boek Mobile Robots van Joseph Jones en Anita Flynn uit 1993 heeft een enorm effect gehad op de ontwikkeling van kleine programmeerbare robots. Jones en Flynn namen met hun boek de tijd om de lezer mee te nemen in de wereld van de mechanica, elektrotechniek, elektronica, chemie, sensoriek, gedragswetenschap en informatica op zo’n manier, dat iedere hobbyist na het lezen van het boek in staat was om zelf een eenvoudige, zelfstandig opererende robot te maken. Veel van de moderne mobile robots zijn ontwikkeld op basis van het gedachtengoed uit Mobile Robots (zoals de subsumption architectuur), dat overigens zelf weer veel geleend heeft van Fred Martin, Rodney Brooks en Valentino Breitenberg. En we hebben natuurlijk iRobot en Roomba aan deze mensen te danken.